Kirken formodes bygget som en missionskirke ca. år 1125. Den ligger blot en dagsrejse fra bispesædet i Århus.
Tulstrup kirke blev bygget centralt beliggende ved den gamle kongevej mellem Skanderborg og Viborg. Den ligger desuden nær ved Gudenåsystemet, som på den tid var en vigtig vandvej. Endelig ligger den nær ved et vadested over Knudå.
Bygningens apsis af frådsten (kildekalk) er ældst og jævnaldrende med apsiderne på klosterkirken i det nærliggende Veng. Kirkens alder er deuden vurderet ud fra kirkens (nu overkalkede) romanske kalkmalerier.
Tulstrup kirke er indviet af ærkeenglen Skt. Mikael, der var de missionerende munkes beskytter.
Døbefonten
Døbefonten er lige så gammel som kirken. Den er af granit med indhugne motiver af en engel imellem 2 par løver med fælles menneskehoved.
Skjulte kalkmalerier
Triumfvæggen mellem kor og skib bærer storslåede romanske malerier af næsten samme alder som kirken. Bl.a. ses fem af apostlene og et par ryttere. Efter undersøgelser og aftegning måtte de desværre kalkes over igen.
I kirkens kor ses dog stadig enkelte kalkmalerier. Symbolerne stammer fra senmiddelalderen og er således
meget yngre.
Altertavlen
Både træramme og billede stammer fra renæssancen (o. 1590). Billedets motiv er Kristus på Golgatha, inspireret af Albrecht Dürer.
Tekstfrisen (fra latin): "Kom til mig, alle I som er trætte og tyngede af byrder, og jeg vil give jer hvile".
Prædikestolen
Prædikestolen er fra 1550 og blandt de få i sengotisk stil der er bevaret her i landet.
Kirkebænkene er fra 1587.
"Grev Gerts kiste"Kirkens gamle jernbeslåede egekiste er formodentlig fra 1500-tallet. Den har nok været brugt til opbevaring af kirkens værdier. Sagnet fortæller, at kisten skulle have tilhørt "Den kullede Greve", grev Gert af Holsten, men han døde 250 år tidligere, i år 1340.
